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       1900年-1925年，采用人工摇动框架式打磨机，使用直径为400mm橡胶或陶瓷砂轮，最大修磨功率为5马力，砂轮线速度为40m/s。

       1925年-1945年，开发了以重力为辅助力的摇动框架式打磨机，使用树脂砂轮（1924年）和热压技术制造的砂轮（1937年），砂轮直径达500mm，修磨功率提高到15马力，砂轮线速度为45 m/s。

       1945年-1960年，使用烧结刚玉，应用机械磨床，修磨功率达75马力，磨头的压力为5000N，砂轮线速度达63 m/s。

       1960-1970年，使用锆刚玉，砂轮直径达610mm，应用功率达150马力的修磨机，磨头压力升至10000N，砂轮线速度达到83m/s。

       1970年-1980年，砂轮直径达915mm，针对不同钢坯形状，使用专门设计的修磨机，功率达到650马力，磨头的压力升至30000N。

       1980年-2014年，修磨技术获得了飞速发展，冷修磨可以实现手动、半自动和全自动，并出现了热修磨机床和热修磨砂轮，可以磨削900℃的高温钢坯。机床的自动化和控制水平不断提高，集成了IT技术，修磨机性能进一步优化和提高。